Создание VPN

Здравствуйте, Уважаемые форумчане!
У меня дома Router TP-Link TL-WR841N, к нему подключён ПК через кабель и ноутбук по Wi-Fi. Подключение к Internet через статический IP. Получается небольшая домашняя локальная сеть. Как мне сделать возможным подключение к моей локалке удалённого компьютера?
Что-то поискал написано VPN, но как толком так и не понял.
Подскажите пожалуйста как это сделать, буду очень благодарен, заранее спасибо!